Di antichissime origini, il castello di Roccanolfi si erge ripido sulla costa di un colle a 775 m. di altitudine e sovrasta le vie di accesso alla Valle Oblita, in una posizione dominante e di controllo.

La viabilità, quale si era venuta definendo tra i sec. XIII e XV in rapporto agli insediamenti, era costituita da una serie di percorsi che attraversavano la Valle Oblita in direzione nord-sud collegando Preci e la montagna con Forsivo, Cortigno e Legogne, comunità gravitanti sul versante nord della Valle del Fiume Corno.

Il nome Roccanolfi deriva da arcem Arnulphi, toponimo  longobardo costituito da un appellativo seguito da un personale germanico, oppure potrebbe derivare dal suo probabile fondatore Arnolfo, nobile francese, o forse da un cadetto dei signori delle “terre Arnolfe”.

Con l`indebolirsi dei Signori Arnolfi, nel sec. XIV fu concesso agli artigiani del castello di costituirsi in corporazioni e in comuntà alle dipendenze del Comune di Norcia. Il territorio nursino, nel 1460, decise la ricostruzione ex novo del castello di Roccanolfi per rafforzarne le difese e renderlo più sicuro e protetto. Questo nuovo insediamento sorse quindi al di sopra di quello preesistente, riempiendo lo spazio che lo separava dalla torre più alta. Delle strutture già esistenti rimanevano tratti di mura che dipartivano dalla predetta torre, alcuni torrioni difensivi e una porta d`ingresso.

Dell`antico castello di pendio restano ancora alcune tracce significative, come la torre più alta, la compattezza del tessuto edilizio e le tracce di una porta nella zona più alta (alla quale si accedeva anche dalle strade provenienti dall`interno della Valle Oblita e dai suoi insediamenti rurali). La presenza di molti architravi in pietra delle porte dell`abitato con incise le date di edificazione sono un`altra testimonianza dell`antica origine del castello.

Essendo ridotto negli ultimi anni in gravi condizioni di abbandono e di degrado, attualmente è oggetto di una completa opera di ristrutturazione urbanistica ed edilizia. Al centro dell`insediamento, in una zona a forte pendenza è collocato un edificio signorile; la parrocchiale Chiesa di Sant`Andrea è invece più in basso, ai margini dell`insediamento. La torre (e il sentiero di accesso) che domina Roccanolfi è chiamata “della Regina”.

Secondo la tradizione orale, la regina Nolfa o Arnolfa, delusa dalla vita matrimoniale, giurò di ritirarsi tra i monti, in un castello che nessuno (tantomeno il marito) avrebbe mai ritrovato.